↓
 

majek.sh

Marek Wodziński's home page

  • O mnie
  • LCD88
    • Posts about lcd88
  • R/C
  • Elektronika
Home - Strona 4 << 1 2 3 4 5 6 … 8 9 >>

Nawigacja

← Starsze posty
Nowe posty →

Harpagan 46

majek.sh Opublikowano w 2013-11-10 przez majek2018-03-18

Wcześniej

Harpagan 44: 147km, 9h 25min czystej jazdy, 10PK, 30 punktów wagowych i … 2 miesiące problemów z kolanami 🙁
Harpagan 45 – po raz pierwszy od wielu lat odpuściłem obawiając się powtórki z H44. Mimo codziennej (ale emeryckiej) jazdy zimą nie było okazji na kilka dłuższych treningów przed rajdem.

Harpagan 46 Kwidzyn

Tym razem trochę się przygotowałem w przeciwieństwie do tego co było na H44, więc jest szansa na brak 'efektów ubocznych’ po Harpaganie. Ale mimo to główny cel jest tym razem jeden: przejechać spokojnie trasę i sprawdzić kolana.

Dojazd

PKP jak zwykle z roku na rok stara się maksymalnie utrudnić dojazd jak i powrót z rajdu. Tym razem minimum 2 przesiadki i 10h w jedną stronę. Na szczęście lista zgłoszynych jak i lista startowa Harpagana jest publiczna, więc kilka dni wcześniej okazuje się, że jeszcze Dominik i Krzysiek też jadą. W trójkę opłaca się już pojechać samochodem (6-7h jazdy).

Wyjeżdżamy w piątek koło południa. Pogoda zmienna, czasem słoneczko, czasem deszcz, przez większość trasy po prostu pochmurnie,

H46 - jesień po drodze

Jak przyjeżdżamy, jest już ciemno. Dojeżdżając 2 razy spotykamy organizatorów, niestety bez odblaskowych koszulek ciężko na początku rozpoznać kto jest kto. Jednen parking jest pełny, ale zostajemy zaprowadzeni na kolejny, więc problemów na początku zero. Lekkie nerwy tylko dlatego, że jest już tylko trochę ponad godzinę do startu pieszych i Dominikowi nie zostało wiele czasu na przygotowanie.

Zostawiamy rowery w namiotach przygotowanych na przechowalnię. Niestety obsługa przechowalni tym razem wygląda na słabo logistycznie przygotowaną do zadania. Na pytanie jednego z zawodników czy segregują rowery wg. trasy, żeby później łatwiej było szukać i wydawać najpierw jest zdziwienie, a później optymistyczne 'damy radę’. Montuję jeszcze mapnik, torebkę z narzędziami i pompkę, żeby rano mieć mniej roboty, i rower ląduje w namiocie pod ścianą szkoły.

Po wejściu na salę gimnastyczną odczuwam lekki szok – dużo wolnego miejsca. Zawsze o tej porze ciężko było znaleźć kawałek miejsca na podłodze, żeby złożyć rzeczy, a tym razem można spokojnie wybierać gdzie się rozłożyć. Po obejściu bazy jednak zagadka się wyjaśniła – tym razem było bardzo dużo miejsca, widziałem drugą salę gimnastyczną, a podobno była jeszcze jedna.

Jak zwykle o 21:00 piesi wystartowali, pogoda znowu ich nie rozpieszcza, bo tuż przed startem coś kapało z nieba, a w nocy może jeszcze padać i ma być przymrozek.
Przynajmniej wiem, gdzie rano będzie start 🙂

Rano

Od 5:20 rozlegają się już budziki, na sali szum, ludzie wstają i przygotowują się. Mój budzik nie miał szans zadzwonić, bo obudziłem się nawet przed nim. Szybkie ubranie się i dłuugi spacer po wrzątek do zalania makaroniku (szkoła naprawdę jest rozległa). Po śniadaniu szybka segregacja co zabrać ze sobą, a co zostawić. Prognoza pogody mówi, że rano ma być 2-4 stopni, ale po dziesiątej może być już i 10. Trochę mgły i bez opadów. Jak dla mnie idealnie, przynajmniej tak mi się zdaje 🙂

Zostało ponad 15 minut do startu i na dworze niespodzianka – spora kolejka do wydawania rowerów, a samo wydawanie idzie jakoś opornie mimo 6 osób obsługi zaangażowanych w to. Chyba poraz piewszy spóźnię się na start nie dlatego, że się grzebałem 🙂

Dostaję rower, lokalizacja pod ścianą dała znać o sobie: rower jest mokry, na mapniku mam lód. Przypinam sakwę i jadę na start.

Start

H46 - start

Jest chwila przed 6:30, ale już rozdają mapy. Robię rundkę po boisku, żeby znaleźć mojego wydającego. Boisko całkiem nieźle oświetlone, ale jak próbuję się przyjrzeć mapie, to jakoś nie widzę punktów. Zawsze wystarczał rzut oka, żeby ocenić gdzie są i jak sobie trasę ułożyć, ale teraz muszę się mocno przyglądać, żeby je wogóle zobaczyć. Z relacji innych wychodzi, że nie tylko ja miałem z tym problem. Krzysiek najprawdopodobniej nie zrobił przez to Harpagana 🙁 Niby mały drobiazg: zmiana koloru zaznaczenia punktów z czerwonego na fioletowy.

H46 - start

Dlatego do wyboru wariantu trasy i piewszego punktu podszedłem strategicznie:
– po południu miało mocno wiać z południa
– znając moje możliwości i biorąc poprawkę na to, że trasę mam pokonać swobodnie, to nie ma co marzyć o zrobieniu więcej niż połowy wszystkich punktów
– dokładne oglądniecie mapy zostawię zobie jak już będzie jasno, czyli lepiej pojechać najpierw na jakiś dalszy punkt

Wyszło mi z tego, że będę robił dolną połówkę mapy (powót z wiatrem), a jak starczy czasu i sił, to wyskoczy się jeszcze gdzieś 'na górę’.
Czyli jadę na południe, lekko na zachód do 5 lub 13 (decyzję podejmę na trasie jak będzie jasno).

13 – Osadniki, skrzyżowanie dróg

Na początek najtrudniejsza rzecz na Harpaganie – wydostać się z miasta, co nie jest proste przy mapie 1:100 000.
Na rondzie w lewo, szeroka droga budząca zaufanie, po ok. 2km okazuje się, że prowadzi do … znanych zakładów produkujących papier w Kwidzynie. A jadąc zastanawiałem się dlaczego mijam rowerzystów z naprzeciwka 🙂
Wracam się, znajduję jakąś dogę na skróty i udaje mi się dojechać do drogi na Sadlinki. Teraz już 'z górki’.

Tuż za Kwidzynem uroczy obrazek: mgła w dole, księżyc na niebie.
H46 - krajobrazik z mgłą i księżycem

Jadę turystycznie, więc reszta dość często mnie wyprzedza:
H46 - wyprzedzają

H46 - wyprzedzają

W Sadlinkach decyduje pojechać najpierw na 13, a dopiero później na 5 i 19. Po zdjeździe w bok z asfaltu spotykam Daniela Śmieję, który już wraca z 13.
H46 - Daniel Śmieja już wraca z 13

H46 - inni wracają z 13

Za leśniczówką miało być w prawo i kawałek wzdłuż jeziorka, więc jadę w prawo jak i inni:
H46 - zakeślona pawidłowa doga na 13

Jest droga, jest jeziorko, wszystko gra.
H46 - wzdłuż jeziorka na 13

Tylko nagle droga się skończyła – co dalej?
H46 - tylko droga się skończyła

Znalazłem jakąś ścieżkę wzdłuż jeziorka, która kawałek dalej dochodziła do tej właściwej 'drogi’:
H46 - 'droga' na 13

Coraz bliżej 13:
H46 - już blisko 13

I sama 13, łatwo było, chociaż z przygodami:
H46 - PK 13

5 – Kaniczki, skrzyżowanie dróg

Powrót z 13, chyba mnie już wyprzedzali?
H46 - powrót z 13

Śliski i stromy podjazd, też nie podjechałem.
H46 - też tutaj nie podjechałem

Byłem ciekaw gdzie wychodzi 'prawidłowa’ droga, więc wracałem cały czas drogą z punktu. Ostatni kawałek co prawda słabo się nadawał do jazdy, ale było z górki i dało się jechać. W drugą stronę pewnie bym prowadził rower. Wylot drogi był zaskoczeniem – dokładnie naprzeciw mostka, tam gdzie wszyscy (i ja) skęcali w prawo. Brawo Budowniczy 🙂
H46 - wylot tajemniczej drogi z 13

Na górce było chłodno, w lesie nawet ciepło, ale 2 stopnie, to trochę mało. Wychodzi słońce i daje nadzieję na ogrzanie się.
H46 - wychodzi słoneczko

Nadzieja znika wraz z wjazdem we mgłę.
H46 - widoczność się pogarsza

Oczywiście, na 5 nie będę pierwszy, więc nie ma się co dziwić, że spotykam wracających stamtąd.
H46 - spotkanie w mleku

H46 - inni wracają z 5

Wybieram wariant okrężny dojazdu do punktu jako łatwiejszy nawigacyjnie i z mniejszą szansą natrafienia na rów bez mostka. Już wiem, że mapa jest dosyć 'szczególna’, więc szukam starych i niezmiennych punktów orientacyjnych.
H46 - pewny punkt orientacyjny

Trochę na około, ale zaczyna widać las, w którym powinien być punkt.
H46 - za mgłą las z punktem

Wg. mapy miał być na skraju lasu, i ten las miał być po lewej 🙂
H46 - PK 5

Odbijam chipa i jazda na 19.
H46 - odbijam 5

19 – Wielki Wełcz – skrzyżowanie przecinek

O ile jazda na PK 5 we mgle była jeszcze w miarę ok, bo słaby wiatr był z boku, to jadąc pod wiatr przy dwóch stopniach zacząłem przymarzać. Tuż za punktem ubrałem wszystko co miałem jeszcze w zapasie i było trochę lepiej, ale dalej wiało po głowie. Po kilometrze dopiero sobie przypomniałem, że przecież z Buff-a można zrobić kominiarkę. Mózg już mi zamarzł, więc zostało mi tylko poradzić się wujka Google jak to zrobić. Po znalezieniu przepisu, kilku dziwnych ruchach, miałem już osłonę i na głowę, i na twarz. W końcu dało się jechać.

Po drodze liczne wjazdy na wał Wisły, ale w tej mgle to niestety i tak nic bym nie zobaczył.
H46 - wjazd na wał Wisły

W Wielkim Wełczu koniec asfaltu i zaczyna się uważna praca: mapa, linijka, licznik, kompas.
H46 - Wielki Wełcz, koniec asfaltu

W środku lasu, prawie w miejscu gdzie licznik pokazywał, że powinna być przecinka, rzeczywiście coś jest. Co prawda zaufania nie wbudza, ale liczne ślady rowerów mówią, że trzeba przynajmniej spróbować.
H46 - czas odbić w prawo po śladach

Przecinka prosta jak drut, ale czasem zostawała z niej tylko ścieżka:
H46 - czasem robiła się zwykła ścieżeczka

A czasem wyglądała, że to już koniec. Mimo wszystko konsekwentnie naprzód, bo licznik jeszcze nie pokazał odpowiedniej odległości, a kierunek jest dobry.
H46 - a czasem wyglądało jakby to był już koniec

Uff, jednak to była dobra przecinka.
H46 - PK 19

Podbijam 19 i lecę dalej.
H46 - przybijam 19

7 – Czarne Małe, skrzyżowanie przecinek.

Z 19 wybieram 'grubszą’ drogę – przecinkę na południe. W sumie nie bawię się w nawigację – byle kierunek był w miarę dobry i żeby wyjechać z lasu na asfalt.
H46 - wybieram dobrą drogę na południe z PK19

Po wyjeździe z lasu mijam kilka suszarni. Na początku nie wiem co to jest, ale raz zapachniało i stało się jasne…
H46 - po drodze suszarnie...

… tytoń:
H46 - ...tytoniu

Na krajówce ciekawe znaki, jak jechaliśmy samochodem, to ciężko było ogarnąć co to jest (dużo małego tekstu), teraz w końcu mogę poczytać 🙂
H46 - na krajówce dziwne znaki

Linijka, licznik, wszystko się zgadza i czas odbijać w las:
H46 - czas odbić w las

Na mapie trochę inny układ 'głównych’ dróg, ale licznik nie kłamie, a kompas pokazuje właściwą drogę dalej.
H46 - skrzyżowanie trochę inaczej wygląda w rzeczywistości

Od PK5 to chyba pierwszy zawodnik, którego spotykam.
H46 - razem z innym poszukiwaczem PK7

I trafiamy bez problemu na PK 7.
H46 - PK 7

Tutaj trochę gadu, gadu, kamera, noski itp.
H46 - kto tam?

11 – Jezioro Różany, miejsce biwakowe

Po drodze z 7 mijam 'sławny’ ośrodek wczasowy. Sławny, bo wszędzie są drogowskazy do niego, a nawet na naszej archaicznej mapie jest zaznaczony.
H46 - ośrodek wczasowy

Ładnie, m.in. dla takich widoków jeżdżę na Harpagana:
H46 - jesień :-)

W końcu robi się ciepło. Co prawda nie na tyle, żeby pozbyć się drugiej warstwy polaru, ale przynajmniej z kominiarki mogę zrobić z powrotem chustkę pod szyję.
H46 - ciepło się robi

TR100 wystartowała, robi się bliżej bazy, to i rowerzystów coraz łatwiej spotkać.
H46 - ruch się robi

A to ekipa Zafiry. Raz mnie wyprzedzili i zatrzymali się. Jeden gość wyskoczył w krzaki. Wyprzedziłem i pojechałem dalej. Za chwilę znowu to samo, ale tym razem widzę, że 'desantowiec’ obrywa ekspresowo jabłka. Akcję powtórzyli jeszcze raz (przynajmniej na moich oczach) 🙂
H46 - jabłuszka :-)

Coraz ciężej jechać z krótkimi odpoczynkami – czas na dłuższą przerwę śniadaniową.
H46 - odpoczynek

Ekipa TR100 z punktu 7 dogania mnie. Są pierwszy raz na Harpaganie, więc dopytują się jak najlepiej dojechać na 11. Akurat 11 jest banalna o ile nie jedzie się najkrótszą drogą i pokazuję im jak ja mam tam zamiar dojechać.
H46 - znowu ekipa TR100

Zanim zdążyłem się ruszyć, to jeszcze Krzysiek Wesoły mnie złapał. Mocno zastanawiał się dlaczego wyjechałem z bocznej drogi, która nijak się ma do 7 na którą jechał 🙂 Trochę go postraszyłem dojazdem na 7, ale w sumie niepotrzebnie – tak to jest jak już człowiek jest zmęczony i ciężko sobie wyobrazić na szybko nawigację w drugą stronę.
H46 - Krzysiek Wesoły

Kolejni harpagani po drodze.
H46 - coraz więcej harpaganów

Skręt z głównej drogi na PK 11 – prościej chyba się nie da 🙂
H46 - łatwiej już się prawie nie da

Za parkingiem trzeba było jeszcze kawałek podjechać brzegiem jeziorka.
H46 - przed 11

PK 11:
H46 - PK 11

Podbijam punkt:
H46 - odbijam 11

Ekpa TR100 znowu dogania mnie (wyprzedziłem ich koło jeziorka):
H46 - ekipa TR100 dogania mnie

15 – Morawy, rozwidlenie dróg

Wracam do asfaltu, za Rozalinami dojeżdżam do skrzyżowania, gdzie trzeba podjąć decyzję: asfaltem na około przez Wandowo czy próbować na skróty? Chwila wahania, ale decyduję się w końcu na skrót. Skręcam na Jaromierz, pierwsza przecinka w lewo wygląda wyjątkowo zniechęcająco. Jakbym miał tamtędy jechać, to już wolę na około asfaltem. Jadę jednak dalej z nadzieją na lepszą drogę. I na szczęście po kilkudziesięciu metrach pojawia się ładna droga pożarowa:
H46 - skrót do Nowej Wioski

W lesie w lewo odbija szlak rowerowy i konny, postanawiam trzymać się jednak drogi. Po ok. 100m droga się kończy i pole przede mną 🙁
Wracać mi się nie chcę, to tnę przez polę do drogi:
H46 - tak się kończy zły wybór :-)

Przed Nową Wioską skręcam na Klasztorek z zamiarem zaliczenia punktu 15 od południa. Wygląda nawigacyjnie najprościej. Po drodze coraz więcej rowerzystów.
H46 - na drodze do 15

H46 - na drodze do 15

Od Klasztorka niezbyt przyjemne płyty betonowe:
H46 - Klasztorek

H46 - na drodze do 15

H46 - na drodze do 15

W końcu czas zjechać na drogę wzdłuż jeziora:
H46 - zjazd z betonówki w kukurydzę

H46 - spotkanie między kukurydzą

Droga po kawałku między kukurydzą wygląda bardziej już jak ścieżka niż droga. Po wjeździe do lasu niespodzianki przygotowane przez budowniczego 🙂
H46 - organizatorzy zadbali o przeszkody

Drzewo zaliczone, jazda dalej. Wjazd na polanę z łopianami i czarną ziemią nie wróży nic dobrego. I rzeczywiście, po kilkunastu metrach strumyk do sforsowania:
H46 - na nawet za bardzo się wczuli w te przeszkody

Z naprzeciwka zastanawiają się czy próbować przejechać czy jednak tak jak ja obejść obok po kamieniach
H46 - rzeczka, co dalej?

H46 - kolejni chętni do brodzenia

Dosyć popularny ten punkt…
H46 - gdzieś w błocie

H46 - z/na 15

Jest i 15, nawigacyjnie rzeczywiście wyszło bez problemów, ale trasa z przygodami:-)
H46 - PK 15

Na punkt wpada Darecki:
H46 - Darecki wpada na 15

i inne znajome twarze:
H46 - coraz więcej znajomych twarzy

3 – Pawlice – skraj lasu

Startuję za Dareckim, oczywiście tempo nie to, więc po chwili ginie mi z oczu.
H46 - z 15 jadę kawałek za Dareckim

Droga na zachód z 15 jest prawie jak autostrada w porównaniu do przedzierania się przez błoto, krzaki, strumyki itp:-)
H46 - prawie autostrada :-)

Dalej kawałek asfaltem.
H46 - po drodze na 3

Za Otoczynem spotykam pierwszych pieszych, blisko bazy, to i punkt wspólny.
H46 - koło 3, piesi też szukają

Tym razem ekipa TR100 była wcześniej na 3.
H46 - TR100 wraca z 3

Po odbiciu z głównej drogi w lesie robi się węziej, właściwie to już tylko ścieżki.
H46 - miejscami nie szybciej niż piesi

Licznik pokazuje, że czas odbić w stronę skraju lasu, jest ścieżka, ale niestety kończy się nieprzejezdnie, punktu nie widać. Doganiają mnie piesi, oni lecą na przełaj wdłuż lasu, ja się muszę wrócić do głównej 'drogi’. Ścieżka po kilkudziesięciu metrach też się kończy, tym razem na wzórzu.
H46 - skończyła się droga

Na szczęście poniżej widać drogę, więc przedzieram się do niej, kawałek wracam nią i trafiam na punkt.
H46 - PK 3

Jest prawie 16:00. Zostało mi 2.5h do mety. Mocno się zastanawiam czy jechać na 16 czy już wracać na spokojnie do bazy. Kiedyś bez wahania pojechałbym na 16, ale jako, że ma być turystycznie i bez komplikacji po rajdzie, to odpuszczam. Jadę na spokojnie na 1 i później do bazy.

1 – Piekarnik, skrzyżowanie dróg

Z 3 bez problemu już wydostaję się tą drogą polną na Pawlice wyprzedzając sporo pieszych.
H46 - z trójki

Po drodze zastanawiam się czy zjechać z asfaltu pierwszym zjazdem w kierunku jedynki (droga oznaczona linią przerywaną na mapie) czy dojechać do Kwidzyna i tam odbić w lepszą wg. mapy drogę. Jednak widząc szeroką i ubitą drogę, jadę tą pierwszą.
H46 - zjazd do 1

Po drodze stary most nad torami. Złomiarze już dawno barierki ukradli…
H46 - na starym moście kolejowym

Blisko jedynki znowu dwa możliwe warianty. Mijam pierwszą drogę w bok i szukam następnej z której powinienem wjechać bezpośrednio na punkt. Ta następna okazuje się wąską, mocno wydeptaną przez harpaganów, ścieżką … która niestety kończy się w połowie drogi. Jak później sprawdziłem ślad z gps-a, to było to rzeczywiście dokładnie w połowie drogi drogi na punkt. Nie brnę dalej w las, bo sporo jeżyn jest (głupio byłoby sobie na koniec kapcia zafundować), punktu nie widać ani słychać i nie wiadomo czy rzeczywiście jestem w dobrym miejscu.
H46 - znowu koniec drogi

Powrót do pierwszej przecinki, którą wcześniej olałem, zakręt w prawo i prosta droga aż do samej jedynki.
H46 - PK 1

Meta

Z jedynki wracam już na wprost drogą, którą wcześniej rozważałem jako dojazdową. Blisko mety, to i ludzi sporo.
H46 - z jedynki

Po drodze spotykam rodzinkę harpaganów z dzieckiem pewnie poniżej 10 lat (dziecko nie załapało się na zdjęcie).
H46 - tata czeka na małe harpaganiątko

Tym razem na drugą stronę torów pod spodem.
H46 - powrót już prosto, tym razem pod torami

Coraz więcej powracających rowerzystów, piesi też okazyjnie się zdarzają.
H46 - tłoczno się robi :-)

Droga trochę dziwna, najpierw normalna polna, chwilami krzaki jakby nieuczęszczana, nagle kawałek nowej drogi w budowie:
H46 - była polna droga, jest kawałek drogi w budowie

.. z płotem w poprzek i zakazem wstępu. Jakbym jechał od drugiej strony, to pewnie miałbym zgryz czy napewno dobrze jadę.
H46 - zakaz wstępu

Już niedaleko, tylko dlaczego cały czas pod górkę? Na szczęście zapas czasowy mam spory, więc nie trzeba wypruwać flaków.
H46 - niby prawie koniec, a jeszcze pod górkę

I w końcu meta!
H46 - meta!

Zrobione 110km, 7:31 czystej jazdy, średnia 15.1km/h co jest całkiem nieźle jak na jazdę emerycką (aż się zdziwiłem). Na mecie jestem prawie 1,5h przed czasem, czyli po drodze przebimbałem tylko/aż 3h. Bywało gorzej 🙂
H46 - wynik

Powrót do bazy.
H46 - baza

W bazie myjnia rowerowa, ale jakoś specjalnie nie ubrudziłem roweru, więc sobie odpuszczam.
H46 - myjnia rowerowa

Rower do przechowalni.
H46 - przechowalnia rowerów

Tradycyjne zakończenie na sali, jak zwykle nic nie wylosowałem 🙂

W niedzielę pobudka o 6:30 i jazda do domu.

Cel osiągnięty, brak komplikacji poharpaganowych, całkiem sporo kilometrów nabitych, tylko punktów mało. Do następnego Harpagana trzeba się będzie po prostu dobrze przygotować – czasy, kiedy jeździłem 'z marszu’ się skończyły.
Bardzo kusi przerzucenie się na TR100 z tradycyjnej 200, ale z drugiej strony nie po to jadę kilkaset km, żeby się wyspać i jechać tylko 9 zamiast 12 godzin 🙂

Opublikowano w Życie | Tagi: harpagan | 2 komentarze

Tricopter – część 2

majek.sh Opublikowano w 2013-08-27 przez majek2013-12-04

W pierwszej części relacji z budowy Tricoptera pisałem głównie o mechanice. W dodatku natomiast opisałem, co zrobiłem źle w pierwszej części (i to warto przeczytać) 🙂
Nadszedł czas, żeby skończyć budowę.

Wbrew mojemu odczuciu, że w pierwszej części zrobiłem już większość, to druga część zabrała mi jednak więcej czasu.

Przygotowanie i podłączenie regulatorów silników

Do tricoptera kupiłem najtańsze regulatory jakie można było dostać 🙂 :Hobbyking SS Series 15-18A
Tanie nie znaczy złe, zwłaszcza z odpowiednim oprogramowaniem 🙂 Przy odrobinie elektronicznych zdolności można do tych regulatorów wgrać dedykowane ’kopterowe’ oprogramowanie (SimonK). Jeżeli jednak nie ma się takich zdolności, to za odrobinę więcej warto kupić coś z serii Turnigy Multistar.

Przeprogramowanie regulatorów softem SimonK opisałem już w moim poprzednim wpisie na blogu.

Na bocznych ramionach podłączyłem silniki bezpośrednio do regulatorów, usuwając oryginalne krótkie kabelki.

Na ogonie zostawiłem te kable, bo dłusze kable przy ruszającym się silniku mniej są narażone na zużycie. Przed przymocowaniem kabli do ogona należy upewnić się, że w każdej jej pozycji kable są luźne. Dodatkowo kable należy przymocować również do 'kołyski’, żeby nie poruszały się przy samym silniku.
Tricopter  - motors connected to ESCs

Wyważanie silników i śmigieł

Mając regulatory podłączone do silników, ale jeszcze nie podłączone dalej, to dobra okazja do wyważenia silników i śmigieł,
Do tego przyda się prosty tester serw, ewentualnie można użyć nadajnika i odbiornika, ale robi się to bardziej skomplikowane 🙂

Na początek trzeba wyważyć silniki przy pomocy taśmy izolacyjnej lub 'trytytki’ 🙂 Jest sporo filmów na Youtube jak to zrobić, nawet przy użyciu lasera jak na filmie FliteTest-u :-).
Osobiście używam po prostu ręki, żeby wyczuwać wibracje. Wcześniej używałem telefonu z aplikacją Monitoring Drgań, ale myślę, że moja ręka jest czulsza 🙂
Jak już wiem po której stronie trzeba dodać wagi, to naklejam tam zwykłą naklejkę i zaczynam zabawę od nowa, Aż do uzyskania zadowalających efektów (albo znudzenia) 🙂

Moje silniki z naklejkami:
Tricopter - motors balanced

W następnym kroku trzeba (i to już obowiązkowo!) wyważyć śmigła.
Żeby dowiedzieć się na którą łopatę dodać wagi, używam znowu taśmy izolacyjnej. Gdy już wiem gdzie nakleić taśmę, kleję kawałem Scotch Magic Tape – chyba najlepsza taśma do takich celów.
Tricopter - props balanced

Jak już jesteśmy przy śmigłach, używam oryginalnych śmigieł GWS 10×4.7 z najbliższego sklepu modelarskiego. Na początku uzywałem GWS RD-1047 z HobbyKing-a (takie same jak z lokalnego sklepu, tylko w innym kolorze), ale już ich tam nie ma.
Przez chwilę miałem również wizję, że jak dam jedno śmigło 'lewe’, to moment obrotowy do skompensowania będzie mniejszy i tylne śmigło będzie mniej pochylone. W tym duchu kupiłem śmigła 1047R Right Hand Rotation, ale wyszła z tego jakaś pomyłka – śmigła są bardzo miękkie i giętkie i raczej nie nadają się 'do pary’ ze zwykłymi GWS-ami 🙁

Mocowanie kamery i baterii

W swoich 'zasobach’ akurat miałem płytkę z laminatu o wymiarach zbliżonych do tego co powinno być, więc po prostu ją użyłem. Stąd też dziwne dziury w bezsensownych miejscach 🙂
Pozostała tylko jedna rzecz do zrobienia: 6 nacięć po bokach. 4 nacięcia są pod opaski zaciskowe do mocowania do ramy, dwa dla łatwiejszego mocowania kamery.
Na poniższym zdjęciu widać też kawałki gumy jakiej użyłem jako pośredników w mocowaniu pomiędzy ramą, a płytką baterii:
Tricopter - bottom plate

Podobne wyżłobienia zrobione na ramie:
Tricopter - holes in center plate

Czas na przytwierdzenie płytki baterii do reszty Tricoptera:
Tricopter - mounting bottom plate
Tricopter - bottom plate mounted
Tricopter - mounting bottom plate to center
Na początku używałem opasek 2.5mm, ale są za słabe do tego celu (prawie każde lądowanie kończyło się zerwaniem). Teraz używam opasek 4.6mm (trochę ciasno wchodzą w gumkę, ale mieszczą się) i od tego czasu jest spokój (raz się zerwały przy upadku z kilkunastu metrów).

Na płytkę nakleiłem jeszcze rzepa, żeby bateria nie przesuwała się. Samą baterię mocuję jeszcze jednym dodatkowym rzepem.
Tricopter - bottom plate with velcro

Kable zasilające

Mając pozdejmowane koszulki z regulatorów, usunąłem też od razu krótkie kable zasilające do nich i przylutowałem dłuższe i trochę grubsze w izolacji silikonowej (Turnigy Pure-Silicone Wire 14AWG czerwnone i czarne). 2 metry z każdego rodzaju wystarczają. Po tym można założyć nowe koszulki termokurczliwe na regulatory:
Tricopter - esc with wires and shrink-wrap

Lutowanie drugiego końca kabli nie jest proste, bo trzeba nie dość, że polutować je razem, to jeszcze całość przylutować do wtyczki. Na szczęście sposób opisany przez Davida świetnie się tu sprawdza: wziąć wszystkie końce kabli razem i owinąć je cienkim drutem przed lutowaniem. Ja dodatkowo jeszcze spiąłem tymczasowo kable 'trytytką’, co jeszcze bardziej ułatwia całą rzecz:
Tricopter - preparing cables
Tricopter - preparing cables
Tricopter - preparing cables for soldering

Teraz lutowanie jest już całkiem proste:
Tricopter - soldering cables
Tricopter - soldering cables

Gotowe połączenie z gniazdkiem:
Tricopter - battery connector ready

Montaż kontrolera lotu (FC – flight controller)

Jakoś mi wyszło, że odległości pomiędzy ramionami z przodu, a ogonem mam różne. Kontroler (a najlepiej nawet czujniki na nim) powinien być umieszczony dokładnie w środku ciężkości. Ponieważ zmiana geometrii ma wpływ również na położenie środka ciężkości (CG), to trzeba było go wyznaczyć, bo ten z planów mógł być w złym miejscu.
Najprostszą metodą wyznaczenia CG dla trójkąta jest po prostu narysowanie go (w skali), po czym połączenie środków boków z przeciwległymi wierzchołkami. Przecięcie się tych linii będzie właśnie w środku ciężkości:
Tricopter - CG

I w tym miejsci żegam się z instrukcją Davida i zaczynam swoją własną przygodę 🙂
David używa jako kontrolera lotu KK2.0 FC board, ale ta płytka ma tylko żyroskopy i akcelerometry, więc wybrałem tańszą ale z większą ilością czujników (oczywisty wybór 🙂 ): MultiWii 328P Flight Controller w/FTDI & DSM2 Port. Więcej o tej płytce pisałem już w moim wcześniejszym wpisie.

Pierwszą rzeczą jest zabezpieczenie barometru (wysokościomierza). Czujnik jest czuły na światło, dodatkowo powinien być odizolowany od wiartu, żeby odczyty były niezakłócone. Osłonę zrobiłem z kawałka gąbki przyklejonej na taśmę dwustronnie klejącą:
Tricopter - mounting sponge over barometer
Tricopter - sponge over barometer

Do zamocowania kontrolera przygotowałem 3 nóżki 'antywibracyjne’ wycięte pianki:
Tricopter - support for fc

Wszystko przyklejone przy pomocy silnej taśmy dwustronnie klejącej:
Tricopter - FC mounted

Podłączenie regulatorów do kontrolera

Każdy z użytych przeze mnie regulatorów ma również wbudowany stabilizator do zasilania elektroniki w modelu (popularnie BEC). Połączenie ich razem nie jest zbyt dobrzym pomysłem, zwłaszcza tak długimi kablami.

W takim razie, na ogonie BEC zasila tylko serwo. Do tego zrobiłem mały konektorek z goldpinów 2×3, gdzie połączyłem razem piny zasilania (+/-) i wyprowadziłem sygnały z regulatora i serwa do kontrolera. Bez masy (ta już jest podłączona grubym kablem), żeby uniknąć pętli mas.
Tricopter - tail connector

Każde złącze musi być również zabezpieczone przed rozłączeniem – wybrałem najprostszy sposób – taśma izolacyjna:
Tricopter - secured tail connector

Na prawym ramieniu użyłem po prostu przedłużacza serw (30cm) i podłączyłem to do FC. W ten sposób kontroler jest zasilany z tego regulatora.

Na lewym ramieniu również użyłem przedłużacza serw, ale z obciętymi kablami zasilającymi. Teoretycznie można puścić po prostu jeden kabelek, ale wtyczki ze wszystkimi trzema pinami dają pewniejsze połączenie mechaniczne.
Tricopter - left connector

Całość podłączyłem do kontrolera wg, dokumentacji Multiwii i tabelki na mojej stronie z opisem tego FC:

  • silnik na ogonie powinien być sterowany przez sygnał D9 w Arduino, czyli piny D9 lub BUZ w tym FC
  • serwo na ogonie powinno być sterowane przez sygnał D3 w Arduino, czyli pin AX4 w tym FC
  • lewy silnik powinien być sterowany sygnałem D11 w Arduino, czyli tu również pin D11
  • prawy silnik powinien być sterowany sygnałem D10, tu tak samo
  • sygnał z odbiornika powinien być podłączony do D2 w Arduino, czyli tutaj do THR. Mogę podłączyć tylko jeden kabel, bo używam odbiornika z wyjściem CPPM (FrSky D4R-II)

Wszystko popodłączane:
Tricopter - ready
Na powyższym zdjęciu 4 baterie AA robią jako balast zamiast kanery GoPro – tak jest bezpieczniej na pierwsze loty 🙂

Nogi

Do nauki latania lepiej jak nogi będą sprężyste, żeby absorbować uderzenia. Czyli kolejne wykorzystanie pianki i 'trytytek’:
Tricopter - foam legs
Tricopter - legs
Tricopter - legs

Gotowy na pierwszy lot

Do pierwszego lotu wystarczy:
Tricopter - ready to fly

Ciąg dalszy nastąpi…

Opublikowano w R/C | Tagi: diy, multiwii, r/c, tricopter | 3 komentarze

Analizator widma na RTL2832U – część 2

majek.sh Opublikowano w 2013-06-22 przez majek2016-02-13

W poprzedniej części opisałem tuner LifeViev DVB-T oparty na chipie RTL2832U z tunerem Fitipower FC0013.
Niestety, wbrew temu co jest opisane na stronie http://sdr.osmocom.org/trac/wiki/rtl-sdr, FC0013 w tym tunerze nie odbiera do 1.1GHZ :-(. W rzeczywistości z testów wychodzi, że obsługiwane pasmo jest tylko trochę większe od 900MHz.

Nowy tuner z chipem R820T

Jako, że chcę mierzyć moje wyposażenie do FPV, gdzie nadajnik wideo działa w paśmie 1.2GHz, kupiłem kolejny tuner z frontendem na chipie Rafael Micro R820T. Jest to dosyć popularny i jeden z tańszych tunerów DVB-T jakie można kupić na eBay-u (około $10 z przesyłką).

Mój nowy tuner 'no name’:
RTL2832U dvb-t stick with R820T tuner

I oczywiście w środku:
RTL2832U with R820T - inside

Tak jak wspomniałem powyżej; Lifeview z FC0013 nie jest w stanie pomierzyć mojego nadajnika wideo, nawet ustawionego na 1.010GHz, co powinno być w jego zakresie pracy:
Video tx on FC0013

Za to to samo, ale na nowym tunerze z R820T wygląda już ok:
Video tx on R820t

SDR#

W poprzedniej części obiecałem, że kiedyś wrócę do softu SDR# (aka SDRsharp).
Kompilacja i instalacja Mono nawet poszła szybko i łatwo.
Z PortAudio też nie było problemów.
Na stronie z howto opisane są 2 sposoby na instację SDR#: jeden z użyciem Monodevelop, drugi z linii komend. Pierwsza opcja, to tragedia z zależnościami, więc dałem sobie z nią spokój. Spróbowałem drugiej i niestety też nie zadziałała 🙁
Po kilku eksperymentach, przeczytaniu paru manuali okazało się, że domyślnie próbuje się skompilować na 64 bity (czyli na na taki system jak mam), ale ta część SDR# jest po prostu zepsuta. Gdy wymusiłem kompilację na 32 bity (na szczęście mam też zainstalowane biblioteki multilib), to skompilowało się bez błędu.

Magiczna sekwencja kompilująca:

xbuild /t:Rebuild /p:Configuration=Release /p:Platform=x86 SDRSharp.sln

Wynik:
SDR# in action

Po poklikaniu, przeciąganiu itp, mogę w koncu podzielić się moimi odczuciami co do SDR#:

Zalety:

  • wygląda całkiem ładnie
  • wszystko jest klikalne, częstotliwość jest łatwo zmienialna przy pomocy rolki na myszy – typowa windowsowa aplikacja 🙂
  • może demodulować w locie transmisje radiowe – wystarczy wskazać myszą na pik na histogramie, wybrać typ modulacji (am, fm, ssb i inne) i przeciągając myszą zaznaczyć pasmo do demodulacji
  • pokazuje widmo częstotliwości i wodospad jednocześnie

Wady:

  • wymaga bardzo dużo procesora, mój C2D 2×1.6GHz nie był dostatecznie szybki do płynnego działania 🙁
  • pokazywane pasmo jest ograniczone częstotliwością samplowania, więc na raz można w okienku oglądać nie więcej niż 2MHz 🙁
  • nie wszystkie częstotliwości samplowania działają. 2048kS/s działa, ale ustawienie maksymalnej 2.4MS/s kończy się błędem ’paBadIODeviceCombination’
  • gdy procesor jest przeciążony, pewne sample są gubione i program pokazuje dziury, a nie to co powinien (na powyższym zdjęciu powinno być widać praktycznie ciągłą pionową linię), więc jak dla mnie nie jest to wiarygodne narzędzie

Wgląda na to, że do słuchania radia jest to całkiem niezła i o dużych możliwościach aplikacja. Ale do mierzenia i testowania jest za 'ciężka’ i ograniczona.

OrangeRx OpenLRS

Oczywiście nie mogłe się oprzeć pomierzeniu świeżo nabytego OpenLRS-a od OrangeRX 🙂
OrangeRX OpenLRS

Kupiłem 2 odbiorniki, bo każdy z nich w zależności od wgranego firmware może działać również jako nadajnik.
Ściągnąłem do nich otwarte firmware OpenLSRng, zmieniłem typ sprzętu na 3 (dla OrangeRx), skompilowałem 2 wersje (jedna dla nadajnika, druga dla odbiornika) i wgrałem to używając prostego programatora USBASP (uwaga: musi obsługiwać napięcie 3.3V, w przeciwnym wypadku można uszkodzić moduły!).

OpenLRS używa skakania po częstotliwościach (frequency hopping) dla zwiększenia odporności na zakłócenia. Ładnie to widać na wodospadzie przy użyciu tunera i rtlsdr-watefall-a:
OpenLRS channel-hopping
'Duchy’ na powyższym zrzucie z ekranu najprawdopodobniej spowodowane są przesterowaniem tunera. Co prawda pomiary były robione bez anteny podłączonej do tunera dvb-t, ale przy dosyć dużej czułości, a bliski nadajnik o mocy 100mW to naprawdę sporo.

Tyle na razie 🙂

Opublikowano w Elektronika, Linux, R/C | Tagi: fpv, r/c, rtlsdr, spectrum analyzer | 12 komentarzy

Tricopter – część 1.5 :-)

majek.sh Opublikowano w 2013-06-10 przez majek2018-03-19

Obecny stan mojego Tricoptera: lata 🙂
Tricopter - flying :-)

Wiem, że powinienem skończyć relację z budowy, ale myślę, że opisanie błędów jakie popełniłem już w pierwszej części budowy jest ważniejsze.

Dotychczasowe błędy:

  1. Nie przykleiłem kabli do silników – kosztowało to mnie jeden silnik podczas jednego z pierwszych wypadków. Obowiązkowo trzeba te kable przykleić (żywicą), dokładnie jak to jest opisane na blogu Davida!
    Motor - broken cable
     
  2. Zabezpieczyłem lakierem śrubki prop-saverów, ale nie przykleiłem ich samych do osi silników. Skutek można obejrzeć poniżej:

     
  3. Nie zabezpieczyłem śrub mocujących uchwyt silnika do samego silnika. Poluzowały się, silnik wpadł w wibrację (dobrze, że nie odleciał 🙂 ), co było również jedną z przyczyn powyższego wypadku. Obowiązkowo trzeba zabezpieczyć wszystkie śrubki, a dobrze jest również użyć lakieru pomiędzy mocowaniem, a samym silnikiem.
     
  4. Myśłałem, że prop-savery są dobre 🙁 Po 3 wypadkach z ich winy już tak nie myślę. Dwa razy w sytuacji opisanej wyżej (odleciał prop-saver ze śmigłem), a raz pękła guma przytrzymująca śmigło. Jeżeli już ich używać, to: przykleić i zabezpieczyć je, oraz kupić świeże oringi w sklepie, gdzie nie będą zleżałe.
     
  5. Serwo HK15148B też było pomyłką – do tego rodzaju napędu było po prostu za słabe i cały układ wpadał w oscylacje. Zmieniłem je na mocniejszą Coronę DS238MG i jest o wiele lepiej (bez oscylacji).
    Modyfikacja Corony jest praktycznie taka sama jak HK15148B:
    Corona DS238MG inside
    Corona DS238MG after modification

A na koniec ładne zdjęcie Tricoptera 🙂
Tricopter

Myślę, że część druga będzie już niedługo 🙂

Opublikowano w R/C | Tagi: crash, r/c, tricopter, video | Zostaw odpowiedź

Usuwanie części zapytania z odnośników do strony w AWStats

majek.sh Opublikowano w 2013-06-04 przez majek2013-07-01

Do analizy statystyk moich (i nie tylko) stron uzywam AWStats – popularny analizator logów o całkiem sporych możliwościach.

Ponieważ wiele odnośników ze stron zewnętrznych w przypadku mojego bloga jest z różnych forów, to często zawierają one również identyfikatory sesji. W ten sposób unikalne linki rozmnażają się nic nie wnosząc, a jedynie zaciemniając statystyki.
AWStats ma możliwość usuwania kawałków 'query strings’, ale niestety działa to tylko dla stron, dla których tworzone są statystyki, a nie dla odnośników zewnętrznych 🙁

Ten śmietnik w refererach w końcu stał się dla mnie na tyle irytujący, że postanowiłem coś z tym zrobić 🙂
W ten sposób powstała nowa opcja: URLReferrerWithQueryWithoutFollowingParameters 🙂

Łatka: awstats-URLReferrerWithQueryWithoutFollowingParameters.diff

Nowa opcja działą dokładnie tak samo jak URLWithQueryWithoutFollowingParameters, ale usuwa zmienne z referali.
Sprawdzałem ją na AWStats 7.1 i 7.1.1 – działa
Oczywiście używanie tej łatki na własną odpowiedzialność 🙂

Opublikowano w Linux | Tagi: awstats | Zostaw odpowiedź

Nawigacja

← Starsze posty
Nowe posty →
  • English
  • Polski

Ostatnie wpisy

  • Jeep Grand Cherokee ZJ – wentylator elektryczny
  • (English) New 3D printer – vn-corexy
  • (English) Classic keyboard for Lenovo X230
  • Zmiany, zmiany
  • Zapisywanie do wewnętrznej pamięci flash w Arduino
  • dm-cache w Slackware
  • Lampki choinkowe na Arduino i led-ach z kontrolerem WS2811 :-)
  • Initrd w Slackware
  • Złodziej zdjęć
  • Lutowanie kabla AWG10 do wtyczki XT60
  • LCD88 na wolności :-)
  • XEBOOT – mały bootloader dla Atmega8 obsługujący xmodem
  • RTL-SDR i ADS-B
  • Interfejs bluetooth z Chin :-)
  • Skończył się 2013, leci 2014

Najnowsze komentarze

  • demostenes - HobbyKing SuperSimple HK-18A z firmware SimonK
  • majek - Lutowanie kabla AWG10 do wtyczki XT60
  • Hello - Lutowanie kabla AWG10 do wtyczki XT60
  • wefwe - Koniec ery REXa 6000
  • Kudłaty - Miernik częstotliwości do 100MHz
  • majek - Miernik częstotliwości do 100MHz
  • somok - Miernik częstotliwości do 100MHz
  • majek - Miernik częstotliwości do 100MHz
  • AM Technologies - Miernik częstotliwości do 100MHz
  • majek - LCD88: Nadajnik R/C DIY

Kategorie

  • 3D printing (1)
  • Car (1)
  • Elektronika (22)
  • Życie (12)
  • Linux (9)
  • R/C (20)

Archiwa

  • lipiec 2022 (1)
  • styczeń 2021 (1)
  • kwiecień 2018 (1)
  • marzec 2018 (1)
  • czerwiec 2015 (1)
  • marzec 2015 (1)
  • styczeń 2015 (1)
  • grudzień 2014 (2)
  • sierpień 2014 (1)
  • czerwiec 2014 (1)
  • maj 2014 (1)
  • marzec 2014 (2)
  • luty 2014 (1)
  • listopad 2013 (1)
  • sierpień 2013 (1)
  • czerwiec 2013 (3)
  • kwiecień 2013 (1)
  • luty 2013 (3)
  • styczeń 2013 (2)
  • grudzień 2012 (1)
  • październik 2012 (1)
  • wrzesień 2012 (1)
  • sierpień 2012 (9)
  • lipiec 2012 (1)
  • czerwiec 2012 (2)
  • marzec 2007 (1)
  • marzec 2006 (1)
  • październik 2005 (1)
  • luty 2002 (1)

Tagi

1-wire ads-b arduino avr awstats car china crash dialog diy dns e-osd e-wro fpv frsky fun g-osd gps głupota harpagan i2c lcd lcd88 linux logic analyzer multiwii netia osd ppm r/c repair rex.mamy.to rex6000 rtlsdr simonk slackware small things spectrum analyzer transmitter tricopter video video receiver vn-corexy watchdog xircom

Blogi

  • Blog Akuaku
  • Savage Chickens
  • xkcd

Znajomi

  • Belfer
  • Copernicus Project
  • freesco.pl
  • Harpagan
  • Sadziu
  • Tropiciel
  • Wydawnictwo Dobrew (audiobooki)
  • Wydawnictwo Muszkin

Hosting

  • mamy.to
©2025 - majek.sh - Weaver Xtreme Theme
↑