{"id":911,"date":"2013-08-27T01:00:08","date_gmt":"2013-08-26T23:00:08","guid":{"rendered":"http:\/\/majek.mamy.to\/?p=911"},"modified":"2013-12-04T23:38:09","modified_gmt":"2013-12-04T22:38:09","slug":"tricopter-part-2","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/majek.sh\/pl\/tricopter-part-2\/","title":{"rendered":"Tricopter – cz\u0119\u015b\u0107 2"},"content":{"rendered":"

W pierwszej cz\u0119\u015bci<\/a> relacji z budowy Tricoptera pisa\u0142em g\u0142\u00f3wnie o mechanice. W dodatku<\/a> natomiast opisa\u0142em, co zrobi\u0142em \u017ale w pierwszej cz\u0119\u015bci (i to warto przeczyta\u0107) \ud83d\ude42
\nNadszed\u0142 czas, \u017ceby sko\u0144czy\u0107 budow\u0119.<\/p>\n

Wbrew mojemu odczuciu, \u017ce w pierwszej cz\u0119\u015bci zrobi\u0142em ju\u017c wi\u0119kszo\u015b\u0107, to druga cz\u0119\u015b\u0107 zabra\u0142a mi jednak wi\u0119cej czasu.<\/p>\n

Przygotowanie i pod\u0142\u0105czenie regulator\u00f3w silnik\u00f3w<\/h1>\n

Do tricoptera kupi\u0142em najta\u0144sze regulatory jakie mo\u017cna by\u0142o dosta\u0107 \ud83d\ude42 :Hobbyking SS Series 15-18A<\/a>
\nTanie nie znaczy z\u0142e, zw\u0142aszcza z odpowiednim oprogramowaniem \ud83d\ude42 Przy odrobinie elektronicznych zdolno\u015bci mo\u017cna do tych regulator\u00f3w wgra\u0107 dedykowane ’kopterowe’ oprogramowanie (SimonK)<\/a>. Je\u017celi jednak nie ma si\u0119 takich zdolno\u015bci, to za odrobin\u0119 wi\u0119cej warto kupi\u0107 co\u015b z serii Turnigy Multistar<\/a>.<\/p>\n

Przeprogramowanie regulator\u00f3w softem SimonK opisa\u0142em ju\u017c w moim poprzednim<\/a> wpisie na blogu.<\/p>\n

Na bocznych ramionach pod\u0142\u0105czy\u0142em silniki bezpo\u015brednio do regulator\u00f3w, usuwaj\u0105c oryginalne kr\u00f3tkie kabelki.<\/p>\n

Na ogonie zostawi\u0142em te kable, bo d\u0142usze kable przy ruszaj\u0105cym si\u0119 silniku mniej s\u0105 nara\u017cone na zu\u017cycie. Przed przymocowaniem kabli do ogona nale\u017cy upewni\u0107 si\u0119, \u017ce w ka\u017cdej jej pozycji kable s\u0105 lu\u017ane. Dodatkowo kable nale\u017cy przymocowa\u0107 r\u00f3wnie\u017c do 'ko\u0142yski’, \u017ceby nie porusza\u0142y si\u0119 przy samym silniku.
\n\"Tricopter<\/a><\/p>\n

Wywa\u017canie silnik\u00f3w i \u015bmigie\u0142<\/h1>\n

Maj\u0105c regulatory pod\u0142\u0105czone do silnik\u00f3w, ale jeszcze nie pod\u0142\u0105czone dalej, to dobra okazja do wywa\u017cenia silnik\u00f3w i \u015bmigie\u0142,
\nDo tego przyda si\u0119 prosty tester serw<\/a>, ewentualnie mo\u017cna u\u017cy\u0107 nadajnika i odbiornika, ale robi si\u0119 to bardziej skomplikowane \ud83d\ude42<\/p>\n

Na pocz\u0105tek trzeba wywa\u017cy\u0107 silniki przy pomocy ta\u015bmy izolacyjnej lub 'trytytki’ \ud83d\ude42 Jest sporo film\u00f3w na Youtube jak to zrobi\u0107, nawet przy u\u017cyciu lasera jak na filmie FliteTest-u<\/a> :-).
\nOsobi\u015bcie u\u017cywam po prostu r\u0119ki, \u017ceby wyczuwa\u0107 wibracje. Wcze\u015bniej u\u017cywa\u0142em telefonu z aplikacj\u0105 Monitoring Drga\u0144<\/a>, ale my\u015bl\u0119, \u017ce moja r\u0119ka jest czulsza \ud83d\ude42
\nJak ju\u017c wiem po kt\u00f3rej stronie trzeba doda\u0107 wagi, to naklejam tam zwyk\u0142\u0105 naklejk\u0119 i zaczynam zabaw\u0119 od nowa, A\u017c do uzyskania zadowalaj\u0105cych efekt\u00f3w (albo znudzenia) \ud83d\ude42<\/p>\n

Moje silniki z naklejkami:
\n\"Tricopter<\/a><\/p>\n

W nast\u0119pnym kroku trzeba (i to ju\u017c obowi\u0105zkowo!) wywa\u017cy\u0107 \u015bmig\u0142a.
\n\u017beby dowiedzie\u0107 si\u0119 na kt\u00f3r\u0105 \u0142opat\u0119 doda\u0107 wagi, u\u017cywam znowu ta\u015bmy izolacyjnej. Gdy ju\u017c wiem gdzie naklei\u0107 ta\u015bm\u0119, klej\u0119 kawa\u0142em Scotch Magic Tape – chyba najlepsza ta\u015bma do takich cel\u00f3w.
\n\"Tricopter<\/a><\/p>\n

Jak ju\u017c jeste\u015bmy przy \u015bmig\u0142ach, u\u017cywam oryginalnych \u015bmigie\u0142 GWS 10×4.7 z najbli\u017cszego sklepu modelarskiego. Na pocz\u0105tku uzywa\u0142em GWS RD-1047 z HobbyKing-a (takie same jak z lokalnego sklepu, tylko w innym kolorze), ale ju\u017c ich tam nie ma.
\nPrzez chwil\u0119 mia\u0142em r\u00f3wnie\u017c wizj\u0119, \u017ce jak dam jedno \u015bmig\u0142o 'lewe’, to moment obrotowy do skompensowania b\u0119dzie mniejszy i tylne \u015bmig\u0142o b\u0119dzie mniej pochylone. W tym duchu kupi\u0142em \u015bmig\u0142a 1047R Right Hand Rotation<\/a>, ale wysz\u0142a z tego jaka\u015b pomy\u0142ka – \u015bmig\u0142a s\u0105 bardzo mi\u0119kkie i gi\u0119tkie i raczej nie nadaj\u0105 si\u0119 'do pary’ ze zwyk\u0142ymi GWS-ami \ud83d\ude41<\/p>\n

Mocowanie kamery i baterii<\/h1>\n

W swoich 'zasobach’ akurat mia\u0142em p\u0142ytk\u0119 z laminatu o wymiarach zbli\u017conych do tego co powinno by\u0107, wi\u0119c po prostu j\u0105 u\u017cy\u0142em. St\u0105d te\u017c dziwne dziury w bezsensownych miejscach \ud83d\ude42
\nPozosta\u0142a tylko jedna rzecz do zrobienia: 6 naci\u0119\u0107 po bokach. 4 naci\u0119cia s\u0105 pod opaski zaciskowe do mocowania do ramy, dwa dla \u0142atwiejszego mocowania kamery.
\nNa poni\u017cszym zdj\u0119ciu wida\u0107 te\u017c kawa\u0142ki gumy<\/a> jakiej u\u017cy\u0142em jako po\u015brednik\u00f3w w mocowaniu pomi\u0119dzy ram\u0105, a p\u0142ytk\u0105 baterii:
\n\"Tricopter<\/a><\/p>\n

Podobne wy\u017c\u0142obienia zrobione na ramie:
\n\"Tricopter<\/a><\/p>\n

Czas na przytwierdzenie p\u0142ytki baterii do reszty Tricoptera:
\n\"Tricopter<\/a>
\n\"Tricopter<\/a>
\n\"Tricopter<\/a>
\nNa pocz\u0105tku u\u017cywa\u0142em opasek 2.5mm, ale s\u0105 za s\u0142abe do tego celu (prawie ka\u017cde l\u0105dowanie ko\u0144czy\u0142o si\u0119 zerwaniem). Teraz u\u017cywam opasek 4.6mm (troch\u0119 ciasno wchodz\u0105 w gumk\u0119, ale mieszcz\u0105 si\u0119) i od tego czasu jest spok\u00f3j (raz si\u0119 zerwa\u0142y przy upadku z kilkunastu metr\u00f3w).<\/p>\n

Na p\u0142ytk\u0119 naklei\u0142em jeszcze rzepa<\/a>, \u017ceby bateria nie przesuwa\u0142a si\u0119. Sam\u0105 bateri\u0119 mocuj\u0119 jeszcze jednym dodatkowym rzepem.
\n\"Tricopter<\/a><\/p>\n

Kable zasilaj\u0105ce<\/h1>\n

Maj\u0105c pozdejmowane koszulki z regulator\u00f3w, usun\u0105\u0142em te\u017c od razu kr\u00f3tkie kable zasilaj\u0105ce do nich i przylutowa\u0142em d\u0142u\u017csze i troch\u0119 grubsze w izolacji silikonowej (Turnigy Pure-Silicone Wire 14AWG czerwnone<\/a> i czarne<\/a>). 2 metry z ka\u017cdego rodzaju wystarczaj\u0105. Po tym mo\u017cna za\u0142o\u017cy\u0107 nowe koszulki termokurczliwe na regulatory:
\n\"Tricopter<\/a><\/p>\n

Lutowanie drugiego ko\u0144ca kabli nie jest proste, bo trzeba nie do\u015b\u0107, \u017ce polutowa\u0107 je razem, to jeszcze ca\u0142o\u015b\u0107 przylutowa\u0107 do wtyczki. Na szcz\u0119\u015bcie spos\u00f3b opisany przez Davida \u015bwietnie si\u0119 tu sprawdza: wzi\u0105\u0107 wszystkie ko\u0144ce kabli razem i owin\u0105\u0107 je cienkim drutem przed lutowaniem. Ja dodatkowo jeszcze spi\u0105\u0142em tymczasowo kable 'trytytk\u0105’, co jeszcze bardziej u\u0142atwia ca\u0142\u0105 rzecz:
\n\"Tricopter<\/a>
\n\"Tricopter<\/a>
\n\"Tricopter<\/a><\/p>\n

Teraz lutowanie jest ju\u017c ca\u0142kiem proste:
\n\"Tricopter<\/a>
\n\"Tricopter<\/a><\/p>\n

Gotowe po\u0142\u0105czenie z gniazdkiem:
\n\"Tricopter<\/a><\/p>\n

Monta\u017c kontrolera lotu (FC – flight controller)<\/h1>\n

Jako\u015b mi wysz\u0142o, \u017ce odleg\u0142o\u015bci pomi\u0119dzy ramionami z przodu, a ogonem mam r\u00f3\u017cne. Kontroler (a najlepiej nawet czujniki na nim) powinien by\u0107 umieszczony dok\u0142adnie w \u015brodku ci\u0119\u017cko\u015bci. Poniewa\u017c zmiana geometrii ma wp\u0142yw r\u00f3wnie\u017c na po\u0142o\u017cenie \u015brodka ci\u0119\u017cko\u015bci (CG), to trzeba by\u0142o go wyznaczy\u0107, bo ten z plan\u00f3w m\u00f3g\u0142 by\u0107 w z\u0142ym miejscu.
\nNajprostsz\u0105 metod\u0105 wyznaczenia CG dla tr\u00f3jk\u0105ta jest po prostu narysowanie go (w skali), po czym po\u0142\u0105czenie \u015brodk\u00f3w bok\u00f3w z przeciwleg\u0142ymi wierzcho\u0142kami. Przeci\u0119cie si\u0119 tych linii b\u0119dzie w\u0142a\u015bnie w \u015brodku ci\u0119\u017cko\u015bci:
\n\"Tricopter<\/a><\/p>\n

I w tym miejsci \u017cegam si\u0119 z instrukcj\u0105 Davida i zaczynam swoj\u0105 w\u0142asn\u0105 przygod\u0119 \ud83d\ude42
\nDavid u\u017cywa jako kontrolera lotu KK2.0 FC board<\/a>, ale ta p\u0142ytka ma tylko \u017cyroskopy i akcelerometry, wi\u0119c wybra\u0142em ta\u0144sz\u0105 ale z wi\u0119ksz\u0105 ilo\u015bci\u0105 czujnik\u00f3w (oczywisty wyb\u00f3r \ud83d\ude42 ): MultiWii 328P Flight Controller w\/FTDI & DSM2 Port<\/a>. Wi\u0119cej o tej p\u0142ytce pisa\u0142em ju\u017c w moim wcze\u015bniejszym wpisie<\/a>.<\/p>\n

Pierwsz\u0105 rzecz\u0105 jest zabezpieczenie barometru (wysoko\u015bciomierza). Czujnik jest czu\u0142y na \u015bwiat\u0142o, dodatkowo powinien by\u0107 odizolowany od wiartu, \u017ceby odczyty by\u0142y niezak\u0142\u00f3cone. Os\u0142on\u0119 zrobi\u0142em z kawa\u0142ka g\u0105bki przyklejonej na ta\u015bm\u0119 dwustronnie klej\u0105c\u0105:
\n\"Tricopter<\/a>
\n\"Tricopter<\/a><\/p>\n

Do zamocowania kontrolera przygotowa\u0142em 3 n\u00f3\u017cki 'antywibracyjne’ wyci\u0119te pianki:
\n\"Tricopter<\/a><\/p>\n

Wszystko przyklejone przy pomocy silnej ta\u015bmy dwustronnie klej\u0105cej:
\n\"Tricopter<\/a><\/p>\n

Pod\u0142\u0105czenie regulator\u00f3w do kontrolera<\/h1>\n

Ka\u017cdy z u\u017cytych przeze mnie regulator\u00f3w ma r\u00f3wnie\u017c wbudowany stabilizator do zasilania elektroniki w modelu (popularnie BEC). Po\u0142\u0105czenie ich razem nie jest zbyt dobrzym pomys\u0142em, zw\u0142aszcza tak d\u0142ugimi kablami.<\/p>\n

W takim razie, na ogonie BEC zasila tylko serwo. Do tego zrobi\u0142em ma\u0142y konektorek z goldpin\u00f3w 2×3, gdzie po\u0142\u0105czy\u0142em razem piny zasilania (+\/-) i wyprowadzi\u0142em sygna\u0142y z regulatora i serwa do kontrolera. Bez masy (ta ju\u017c jest pod\u0142\u0105czona grubym kablem), \u017ceby unikn\u0105\u0107 p\u0119tli mas.
\n\"Tricopter<\/a><\/p>\n

Ka\u017cde z\u0142\u0105cze musi by\u0107 r\u00f3wnie\u017c zabezpieczone przed roz\u0142\u0105czeniem – wybra\u0142em najprostszy spos\u00f3b – ta\u015bma izolacyjna:
\n\"Tricopter<\/a><\/p>\n

Na prawym ramieniu u\u017cy\u0142em po prostu przed\u0142u\u017cacza serw (30cm)<\/a> i pod\u0142\u0105czy\u0142em to do FC. W ten spos\u00f3b kontroler jest zasilany z tego regulatora.<\/p>\n

Na lewym ramieniu r\u00f3wnie\u017c u\u017cy\u0142em przed\u0142u\u017cacza serw, ale z obci\u0119tymi kablami zasilaj\u0105cymi. Teoretycznie mo\u017cna pu\u015bci\u0107 po prostu jeden kabelek, ale wtyczki ze wszystkimi trzema pinami daj\u0105 pewniejsze po\u0142\u0105czenie mechaniczne.
\n\"Tricopter<\/a><\/p>\n

Ca\u0142o\u015b\u0107 pod\u0142\u0105czy\u0142em do kontrolera wg, dokumentacji Multiwii<\/a> i tabelki na mojej stronie z opisem tego FC<\/a>:<\/p>\n